روبوت تفادي الحواجز باستخدام التراسونيك متحرك

روبوت تفادي الحواجز باستخدام التراسونيك متحرك

لقد تحدثنا سابقا عن كيفيه بناء  روبوت تفادي الحواجز باستخدام حساس الامواج الفوق صوتيه ( التراسونيك) "يمكنك الرجوع لهذا المقال من هنا"  , وكنا نغير اتجاه حركه هذا الروبوت بناءعلى مقدار المسافه بينه بين اي عائق امامه .....امامه فقط , اي يكون الروبوت محدود الرؤيه بزايه معينه , هذه المحدوديه سببها  الزاويه التي يرسل فيها حساس الالتراسونيك الامواج طريقه ارتدادها عن الاجسام المحيطه , ماذا لو حركنا حساس الالتراسونيك لاخد اكثر من قراءة للمسافه في عده اتجاهات وتوجيه الروبوت الى اكثر مسافه ممكنه,كيف يمكننا ذلك؟ هذا ما سنعرفه في هذا المقال. 

سنحتاج الى تثبيت حساس الامواج الفوق صوتيه "الالتراسونيك" على  محرك السيرفو Servo motor  ذو 180 درجه  " لمعرفه المزيد عن هذا المحرك يمكنك الرجوع لمقاله السيرفو من هنا " , ونحرك هذا المحرك على اكثر من زاويه ونأخذ قراءه الحساس عند كل زاويه ,نقارن بين هذه المسافات ونحرك الروبوت باتجاه  المسافه الاعظم اي المسار الذي يكون فيها الحاجز امام الروبوت ابعد .وبذلك نكون قد وسعنا مدى الرؤيه لهذا الروبوت.

نحتاج لتنفيذ هذه التجربه :

1) بطاقة أردوينو "أستعملت هنا أردوينو Uno"

2) هيكل روبوت

3)arduino L298 motor shield لقياده المحركات الكهربائيه 

4) حساس الامواج فوق الصوتيه Ultrasonic HC-SR04

5) بطاريتان ليثيوم (3.7V - 2400mA )

6)اسلاك التوصيل female-male & male-male wires
7)محرك سيرفو servo motor 

8) ماده لاصقه UHU او لاصق لتثبيت سنسور الالتراسونيك على محرك  السيرفو 

طريقه التوصيل :

1) قم بتركيب هيكل الروبوت
2) قم بتوصيل داره L298 كما في الشكل وثبتها فوق الهيكل

3) قم بتوصيل حساس الامواج فوق الصوتيه  Ultrasonic sensor كما هو موضح بالصورة

 4) قم بتوصيل محرك السيرفو كما في الشكل 

5) ثبت حساس الامواج فوق الصوتيه على محرك السيرفو

 

قبل تحميل الكود تأكد من وجود مكتبه الالتراسونيك ضمن مسار مكتبات اردوينو ان لم تكن موجوده يمكنك تحميلها من هنا واتباع الخطوات في مقال كيفيه وضع مكتبه جديده للاردوينو .

6) حمل الكود وافتح شاشه العرض Serial monitor لتتأكد من تثبيت الالتراسونك بشكل صحيح .يجب ان  تتغير القراءه كلما اقتربت يدك منه , ويجب ان يتحرك محرك السيرفو فقط عندما يكون بعد يدك اقل من 20 سم. 

لتحميل البرنامج

Download the code

يقوم هذا االكود في البدايه  بتخزين المسافه المأخوذه من الالتراسونيك, واستخدام جمله الشرط "if " لمقارنة هذه القراءه مع الرقم 20 , فان كانت المسافه اكبر من 20سم سيتحرك الروبوت للامام , اما ان كانت المسافه اقل من 20 سم سيتوقف الروبوت ويتحرك السيرفو بزاويه 45 ,180,135,90درجه , عند كل زاويه  يتم  قراءه الحساس فان كانت اكبر من 20سم سيتحرك الروبوت الى الامام , اما ان كانت اقل من 20سم سيتحرك السيرفو الى زاويه التي تليها. وعند وصول السيرفو  الى الزاويه 180 سيعود لزاويه الصفر . 

وهذا الفيديو يوضح طريقه عمل هذا الكود: