الروبوت متتبع الخط 2
Line Follower Robot 2
ضمن سلسلة الروبوت على مدونتنا , سنستعرض اليوم واحد من الروبوتات المسلية ألا و هو روبوت متتبع الخط Line Follower هذا الروبوت ذو فكرة مميزة جداً , و نستطيع تعريفه باختصار بأنه روبوت يستطيع السير على خط او مسار مرسوم له دون أن يخرج عنه ! هذا ليس سحراً بل حقيقة , سنتعرف أكثر على كيفية صناعة هذ الروبوت و مبدأ عمله و القطع المستخدمة لذلك و ايضاً برمجته بواسطة الأردوينو .
الفكرة العامة :
يرتكز هذا الروبوت على مبدأ أرتداد الأشعة تحت الحمراء Infrared حيث أن الأشعة ترتد عند ملامستها اجسام ذات لون معين , و في أحيان أخرى لا ترتد , هذه الأشعة ترتد عن اللون الأبيض و تُمتص بواسطة اللون الأسود .

سيكون اعتمادنا على هذه الخاصية في التحكم في مسار الروبوت .
القطع التي سنحتاجها لهذا الروبوت :
1) بطاقة أردوينو Uno
1) بطاقة أردوينو Uno
3)دارة قيادة المحرك L298 Module عدد 2
6) بطارية ليثيوم 7.4 فولت

يمكن استخدام اي بطارية شرط ان لا تقل فولتيتها عن 7 فولت و تيار أكبر من 1000 ملي امبير .
7)اسلاك توصيل Jumper
قد تتسائل لماذا نستعمل دارتي قيادة l298 بدلاً من واحده كالمعتاد ؟!
الجواب هو أن الروبوت Rover 5 يحتوي على 4 محركات كل محرك يستهلك بحدود 2 أمبير ! اذا تم ربط ال 4 محركات مع دارة قيادة واحدة فأنها سوف تنحرق لأنها تستطيع اعطاء 2أمبير لكل مخرج منها كحد أقصى , بأختصار قمنا بهذه الخطوة حتى نستطيع تامين تيار كافي للمحركات و لكي لا تنحرق دارة القيادة L298
غطاء الحساسات Sensor Shield الهدف منه توصيل كل الأسلاك عليه بسهولة بدلاً من استعمال ال bread board .
تغذية الأردوينو يمكن الحصول عليها من دارة القيادة L298 Module حيث انها مزودة بمنظم فولتية يعطي 5 فولت يمكن توصيلها بالأردوينو و تغذيتها به .
توصيل القطع :
ستحتاج لتحميل بعض المكتبات , رابط التنزيل من هنا , و يمكن وضعها ضمن مسار المكتبات في الأردوينو عبر قراءة هذه التدوينة .
البرمجة :
البرمجة :
مبدأ عمل البرنامج هو تتم قراءة حساس تتبع الخط QTR8A كل مرة و مقارنة القيم المأخوذة في جملة شرط .

عندنا 4 قراءات لهذا الحساس , 4 حساسات الأشعة تحت الحمراء IR , مثلاً اذا كانت قراءة الحساسين اللذين في المنتصف عالية فهذا دليل انهما على الخط و عليه يتحرك الروبوت نحو اليمين , و لو كانت قراءة الحساس اللذي للجهة اليمنى عالية فهذا دليل ان الروبوت انحرف باتجاه اليمين , و لكي يعود للمسار الصحيح عليه ان ينعطف يساراً , و بالعكس .
ستفهم الفكرة و تستوعبها عندما تبني الروبوت بنفسك و تكتشف المتعة في الموضوع .
البرنامج :
ملاحظات :
اذا تحرك الروبوت بشكل خاطئ , تأكد من أمرين :
1) توصيل المحركات صحيح مع غطاء قيادة المحرك و ليس معكوس , جرب في البداية هذا البرنامج , يجب ان يدور الروبوت بشكل صحيح كما هو وارد في البرنامج .
اذا تحرك الروبوت بشكل خاطئ , تأكد من أمرين :
1) توصيل المحركات صحيح مع غطاء قيادة المحرك و ليس معكوس , جرب في البداية هذا البرنامج , يجب ان يدور الروبوت بشكل صحيح كما هو وارد في البرنامج .
2) توصيل ال IR بشكل صحيح من A0-A3 و ان لم يعمل حتى بعد التأكد من التوصيل , قم بتوصيل LEDON من الحساس إلى المدخل D2 في الأردوينو , جرب هذا البرنامج يجب أن يعطي قراءة عالية جداً "أكثر من 900 " في حال اقتراب الحساس من اللون الأسود "و قراءة منخفضة جداً "تصل ل 50 " في حال اقترابه من اللون الأبيض , جرب البرنامج الذي بالرابط
3) تأكد من أنك لا تغذي المحرك بفولتية أكبر من من 7.2 فولت لانه سيتسبب في تدمير المحرك و احتراقه "استخدمت تقنية PWM للتحكم بفولتية المحرك " .
و هذه مجموعة فيديوهات لعمل الروبوت , مشاهدة ممتعة .