الروبوت المتفادي للحواجز
Avoiding Ultrasonic Robot
L293 Motor driver Module
L293 Motor driver Module
سأتناول في هذا المقال , خطوة بخطوة , كيف تبني روبوتك الخاص بسهولة و في أقل من ساعة واحدة ! ليست بذلك التعقيد الذي يتصوره البعض .
ما سنقوم ببناءه هو روبوت متفادي للحواجز " Avoiding Robot " هذا الروبوت يمكنه تحسس الأجسام التي أمامه و تفاديها , مستخدماً حساس الأمواج فوق الصوتية Ultrasonic
في ما يلي في هذا المقال سستعرف على كل المفاهيم المرتبطة بهذا الروبوت .
في البداية , ماذا سنحتاج لتنفيذ هذه التجربة ؟
القطع المطلوبة لتنفيذ هذا الروبوت قليلة و سهلة التوافر , و طريقة ربطها بعضها سهلة ايضاً , القطع هي
1) أردوينو Uno او Dumilanova .
2) هيكل الروبوت Magician Chassis من شركة
Sparkfun , هيكل سهل التركيب .
او الهيكل رباعي العجلات 4Wheel المميز ذو العزم العالي و
الدقة الأكبر في الحركة .
Sparkfun , هيكل سهل التركيب .
او الهيكل رباعي العجلات 4Wheel المميز ذو العزم العالي و
الدقة الأكبر في الحركة .
4) حساس الأمواج فوق الصوتية Ultrasonic HC-SR04
تحدثت في مقال سابق لي في المدونة عن هذا الحساس , يمكنك الرجوع إلى هذا المقال و الأستزادة أكثر عنه .
5)بطاريتان , واحدة لتغذية المحرك "يجب ان تكون أكبر من 5 فولت " و الثانية بطارية 9 فولت مع الحاضنة لتغذية الأردوينو .
![]() |
غذي بها الأردوينو , حتى تكون تغذية الروبوت منفصلة عن تغذية المحركات |
6) قطع اخرى , مثل اسلاك توصيل , ستحتاج لأسلاك توصيل female-female عدد 4 , و ايضاً ستحتاج ل dc jack male+ female لتسهيل توصيل البطارية مع غطاء الأردوينو الخاص بالمحرك , و اخيراً pin header male عدد 1 .
توصيل القطع :
توصيل القطع :
1) قم بتجميع هيكل الروبوت .
2) قم بتوصيل الpin header male مع غطاء الأردوينو الخاص بالمحرك .
3) قم بوضع غطاء الأردوينوالخاص بالمحرك فوق بطاقة الأردوينو كما في الصورة .
4) ثبت الألتراسونيك في الأمام و قم بتوصيله كالأتي
tri >>>pin15 "A1 "
echo>>pin16 "A2"
vcc>> vcc
Gnd>>Gnd
ستحتاج لعملية لحام بسيطة ل Pin header حتى يسهل عليك تثبيت اطراف الألتراسونيك بالغطاءShield و ستراها بوضوح اسفل يمين الغطاء .
5) ثبت البطاريات بهيكل الروبوت , قم بعملية لحام ل ل dc jack female مع سلكين و توصيلهما لمداخل التغذية مع غطاء الأردوينوالخاص بالمحرك , ليسهل تشغيل و ايقاف الروبوت .
7) حمل الكود من مقالة غطاء قيادة المحرك L293 لتتأكد نم ان توصيلك صحيح .
8) للتأكد حمل برنامج الألتراسونيك من هذا المقال لتتأكد من تثبيت الالتراسونيك صحيح " فقط غير السطر :
حتى يناسب توصيلك , و افتح شاشة العرض Serial monitor يجب ان تتغير القراءة كلما اقتربت يدك من الاتراسونيك .
9) حمل الكود الرئيسي التالي :
و هذا فيديو بسيط يوضح طريقة عمل البرنامج .
8) للتأكد حمل برنامج الألتراسونيك من هذا المقال لتتأكد من تثبيت الالتراسونيك صحيح " فقط غير السطر :
Ultrasonic ultrasonic (12,13);
إلى : Ultrasonic ultrasonic (15,16);
حتى يناسب توصيلك , و افتح شاشة العرض Serial monitor يجب ان تتغير القراءة كلما اقتربت يدك من الاتراسونيك .
9) حمل الكود الرئيسي التالي :
و هذا فيديو بسيط يوضح طريقة عمل البرنامج .
بعد اذنك يا بشمهندس
ردحذفعماذا تعبر هذه الأرقام الواردة في الأمر البرمجي void loop
" void loop ()
{
distance=ultrasonic.Ranging(CM);
delay(80);
if(distance>30){
Forward(110,130);
}
if(distance<=30 && distance>15){
Forward(100,120);
}
if(distance<=20){
Stop();
delay(10);
right(120,15);
} "
و جزاكم الله خيرا
نريد مستشعر قوى يقرأ لمسافه كبيرة . هل يمكن ربطه بالاردينو ام لابد من تغير الاردينو لان الكهرباء ستكون عالية
ردحذفأزال المؤلف هذا التعليق.
حذفالامر خاضع لنوعية الحساس والفولتية التي يعمل عليها
حذفالاردوينو يعمل مع الحساس الذي فولتيته 5 فولت
أزال المؤلف هذا التعليق.
ردحذفيعطيك العافية .. تصميم رائع
ردحذفطلب صغير :
لو بدي اخلي الروبوت يمشي بخط مستقيم من نقطة الى نقطة اخرى معينة و يوجد عقبات امامه ويتفاداها ويكمل بخط مستقيم الى نقطة الهدف .. ما اللازم اضافته على الكود ..
مع جزيل الشكر 😊
وما الفرق بين استخدام التراسونيك واحد او اكثر ..
اريد استخدام 4 التراسونيك موزعين على زوايا الروبوت
ممكن ذلك باستخدام encoder يربط مع المحرك لتحيد المسافة التي يسرها الروبوت مع تحدي الاحائيات التي يسير عليها الروبوت اما تعد الحساسات فلاتوجد مشكلة لكن العدد الفردي افضل فواحد في الامام واثنان كل منهما يميل عنه بزاوية 45 او 30 يمينا وشمالا وهذا يحدد تجاوز العائق يمينا او شمالا حسب مكان العائق والمسافة
حذفبيجبلى ان فى مشكلة فى الجملة دى ;
ردحذف(distance=ultrasonic.Ranging(CM
الموتور شيلد ليعمل مشاكل اشتريت اثنين وللاسف الاربع منافذ للموتورات بيكون بها واحد او اكثر لا يعمل ما هو الحل ؟
ردحذفالسلام عليكم ورحمه الله اخي بعد اذنك كيف اعدل الكود على ٤ محركات
ردحذفالسلام عليكم ورحمة الله وبركاته
ردحذفاخي كيف اعدل المشروع ل ٤ محركات
The odds are principally in your favor and they are simple to play. casino.edu.kg With over 70 years of experience, Golden Nugget offers every thing a passionate gambler may need. Slots, jackpots, bonuses and loyalty program, it is all there alongside huge range|a wide range|a wide array} of resorts and land-based casinos.
ردحذف