الروبوت المتفادي للحواجز باستخدام الالتراسونيك 1

الروبوت المتفادي للحواجز 

Avoiding Ultrasonic Robot 

L298 Motor driver Module

سأتناول في هذا المقال , خطوة بخطوة , كيف تبني روبوتك الخاص بسهولة و في أقل من ساعة واحدة ! ليست بذلك التعقيد الذي يتصوره البعض .

ما سنقوم ببناءه هو روبوت متفادي للحواجز " Avoiding Robot " هذا الروبوت يمكنه تحسس الأجسام التي أمامه و تفاديها , مستخدماً حساس الأمواج فوق الصوتية Ultrasonic 

في ما يلي في هذا المقال سستعرف على كل المفاهيم المرتبطة بهذا الروبوت .

في البداية , ماذا سنحتاج لتنفيذ هذه التجربة ؟ 

القطع المطلوبة لتنفيذ هذا الروبوت قليلة و سهلة التوافر , و طريقة ربطها بعضها سهلة ايضاً , القطع هي 

1) أردوينو Uno او Dumilanova  .

2) هيكل الروبوت Magician Chassis من شركة 

Sparkfun , هيكل سهل التركيب .او الهيكل رباعي العجلات

 4Wheel  المميز ذو العزم العالي و الدقة الأكبر في الحركة .

3) Arduino L298 Motor Sheild و هو غطاء  يحتوي على دارة متكاملة هي L298 خاصة لقيادة المحركات الكهربائية

4) حساس الأمواج فوق الصوتية Ultrasonic HC-SR04

تحدثت في مقال سابق لي في المدونة عن هذا الحساس , يمكنك الرجوع إلى هذا المقال و الأستزادة أكثر عنه .

استخدم الليثيوم كخيار أول و أفضل من حيث الآداء

5)بطاريتان , واحدة لتغذية المحرك "يجب ان تكون أكبر من 5 فولت " و الثانية  بطارية 9 فولت مع الحاضنة  لتغذية الأردوينو .

غذي بها الأردوينو , حتى تكون تغذية الروبوت منفصلة عن تغذية المحركات 

6) قطع اخرى , مثل  اسلاك توصيل , ستحتاج لأسلاك توصيل female-female عدد 8 , و ايضاً ستحتاج ل dc jack male+female لتسهيل توصيل البطارية مع غطاء الأردوينو الخاص بالمحرك "اختياري "  , و اخيراً pin header male عدد 1 .

توصيل القطع : 

1) قم بتجميع هيكل الروبوت .

2) قم بتثبيت  غطاء الأردوينو الخاص بالمحرك على هيكل الروبوت .

3) ثبت الألتراسونيك في الأمام و قم بتوصيله كالأتي 

tri >>>"D12 "

echo>>"D13"

vcc>> vcc 

Gnd>>Gnd

ستحتاج لمفك صغير لتوصيل الاسلاك مع هذا غطاء قيادة المحرك .

إذا لم يكن متوفراً لديك بطارية 9 فولت فبإمكانك بعد أن توصل البطارية إلى هذا الغطاء أن تأخذ سلك من المدخل 5V من غطاء القيادة و أن توصله بمدخل ال 5 فولت من الأردوينو كما في الشكل "أجعل هذا خيارك الأخير لأنه يسبب الكثير من التشويش على عمل الأردوينو " .

المخرج المكتوب عنده 5V هو مصدر تغذية يمكنك تغذية الأردوينو به مباشرة

4) ثبت البطاريات بهيكل الروبوت , قم بعملية لحام ل ل dc jack female  مع سلكين و توصيلهما لمداخل التغذية مع غطاء الأردوينوالخاص بالمحرك , ليسهل تشغيل و ايقاف الروبوت , او يمكنك توصيل السلك مباشرة مع غطاء المحرك بحيث :

الخط الموجب للبطارية مع المدخل المكتوب عليه VCC
الخط السالب للبطارية  مع المدخل المكتوب عليه Gnd

5)الشكل ادناه يوضح طريقة توصيل المحركين بالأردوينو

7) حمل الكود من مقالة غطاء قيادة المحرك  L298 لتتأكد نم ان توصيلك صحيح .

8) للتأكد حمل برنامج الألتراسونيك من هذا المقال لتتأكد من تثبيت الالتراسونيك بشكل صحيح  

حتى يناسب توصيلك , و افتح شاشة العرض Serial monitor يجب ان تتغير القراءة كلما اقتربت يدك من الاتراسونيك .

9) حمل الكود الرئيسي التالي :

لتحميل البرنامج

Download the code

و هذا الفيديو يوضح طريقة العمل لهذا الكود