الروبوت المتفادي للحواجز باستخدام حساس الأشعة تحت الحمراء 1

الروبوت المتفادي للحواجز Avoiding IR Robot 1

L298 Motor driver

سأتناول في هذا المقال , خطوة بخطوة , كيف تبني روبوتك الخاص بسهولة و في أقل من ساعة واحدة ! ليست بذلك التعقيد الذي يتصوره البعض .

ما سنقوم ببناءه هو روبوت متفادي للحواجز " Avoiding Robot " هذا الروبوت يمكنه تحسس الأجسام التي أمامه و تفاديها , مستخدماً حساس الأشعة تحت الحمراء SHARP 2Y0A21

في ما يلي في هذا المقال سستعرف على كل المفاهيم المرتبطة بهذا الروبوت .

في البداية , ماذا سنحتاج لتنفيذ هذه التجربة ؟ 

القطع المطلوبة لتنفيذ هذا الروبوت قليلة و سهلة التوافر , و طريقة ربطها بعضها سهلة ايضاً , القطع هي 

1) أردوينو Uno او Dumilanova  .

2) هيكل الروبوت Magician Chassis من شركة Sparkfun , هيكل سهل التركيب ,و يمكن استخدام هيكل ذو 4 محركات ذو عزم و تحكم أفضل من ذو العجلين , لكنه يستهلك طاقة مضاعفة  

3)  L298 Motor Sheild و هو غطاء مصمم خصيصاً ليتناسب مع بطاقات الأردوينو المختلفة , يحتوي على دارة متكاملة هي L298

4) حساس الأشعة تحت الحمراء IR SHARP 2Y0A21

تحدثت في مقال سابق لي في المدونة عن هذا الحساس , يمكنك الرجوع إلى هذا المقال و الأستزادة أكثر عنه .

5)بطاريتان , واحدة لتغذية المحرك "يجب ان تكون أكبر من 5 فولت " و الثانية  بطارية 9 فولت مع الحاضنة  لتغذية الأردوينو .

6) قطع اخرى , مثل  اسلاك توصيل , ستحتاج لأسلاك توصيل female-female عدد 4 , و ايضاً ستحتاج ل dc jack male+female لتسهيل توصيل البطارية مع غطاء الأردوينو الخاص بالمحرك  , و اخيراً pin header male عدد 1 .

توصيل القطع : قد تحتاج فقط لعكس التوصيلات بحيث تقلب السلك الأحمر مع السلك الأزرق لكلا المحركين , و لا ضرورة لتوصيل 5فولت بين غطاء قيادة المحرك L298 Module و بين الأردوينو .

التوصيلة لروبوت بمحركين 

التوصيل لروبوت بأربع محركات 

توصيلة الحساس مع الأردوينو

هذا الحساس يعطي خرجاً متناسباً تناسباً عكسياً مع المسافة .

سنقوم في البداية بتجريب حركة الروبوت من خلال هذا البرنامج

اذا تحرك الروبوت كما هو مكتوب في البرنامج , يمكنك المتابعة , اذا تحرك احد او كلا المحركين بعكس الأتجاه المفروض هنا يجب عكس التوصيلات فقط .

برنامج اختبار المحركات فقط :

لتحميل البرنامج

Download the code

و هذا البرنامج الكامل للمشروع .

لتحميل البرنامج

Download the code

و هذا الفيديو يوضح كيف يعمل هذا الروبوت , رائع أليس كذلك ؟